PENGATURAN GERAK PADA ROBOT BERJALAN BERBASIS CITRA

-, Kartika PENGATURAN GERAK PADA ROBOT BERJALAN BERBASIS CITRA. -, - (-). ISSN -

[img]
Preview
PDF
11Kb

Official URL: http://www.pnp.ac.id

Abstract

ABSTRAK Nama Mahasiswa : Kartika NRP. : 2202 204 005 Pembimbing : Ir. Djoko Purwanto, M. Eng, Ph.D. Co-Pembimbing : Ir. Dadet Pramudihanto, M.Eng., Ph.D. Pekerjaan mengikuti jalur dan penghindaran rintangan adalah dua perilaku sangat penting yang harus dipertimbangkan pada robot berjalan (mobile robot) pada landasan tanpa awak dibawah kendali komputer. Banyak kemajuan yang telah dilaksanakan dalam bidang AMR (Autonomous Mobile Robot) pada dekade terakhir ini, dan aplikasi yang telah sukses adalah yang diterapkan pada pertahanan, pertanian dan pertambangan yang menggunakan sensor jarak dan penghindaran rintangan pada purwarupa robot berjalan. Pada robot berjalan digunakan kemudi diferensial dan dilengkapi sebuah kamera sebagai sensor citra yang berfungsi untuk mencari target, menentukan jalur dan mendeteksi rintangan. Pada penelitian ini dilakukan perbandingan unjuk kerja algoritma pure-pursuit dan follow-the-carrot. dari hasil percobaan, dalam hal perilaku mengikuti jalur dan penghindaran rintangan, dibuktikan bahwa algoritma pure-persuit menghasilkan unjuk kerja yang lebih baik. Kata kunci: robot berjalan, sensor citra, follow-the-carrot, pure-pursuit ABSTRACT Studen Name : Kartika Supervisor : Ir. Djoko Purwanto, M. Eng., Ph.D. Co-Supervisor : Ir. Dadet Pramudihanto, M. Eng., Ph.D. Path tracking and obstacle avoidance are two important behaviours that must be considered at an unmanned mobile robot on the ground under computer control. A lot of progress has been done in developing AMR (Autonomous Mobile Robot) in the last decade. and successful has been made in military, agriculture and mining, by using distance and image censors. the research discuss about path tracking and obstacle avoidance algorithm at a mobile robot. The mobile robot use differential steering methode and equipped with a camera as image censor to look for goals, path tracking and obstacle avoidance. In the research conducted comparison behaviour between pure-pursuit and follow-the-carrot algorithm. From result of attempt, in the case of path tracking and obstacle avoidance behaviour, it is proven that pure pursuit algorithm is better then follow-the-carrot algorithm. Keywords: mobile robot, image censor, pure pursuit, follow-the-carrot

Item Type:Article
Subjects:G Technology > GI Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:Jurusan Teknik Elektro > Prog.Studi Teknik Listrik-D3 > Journal, Proceeding
ID Code:4274
Deposited By:Mr. OP Repo-1 Puskom
Deposited On:05 Dec 2018 12:41
Last Modified:05 Dec 2018 12:41

Repository Staff Only: item control page